Своё название город берёт от реки Витьба, в устье которой Витебск был основан княгиней Ольгой в 974 году, согласно летописи Михаила Панцирного. В середине XII века Витебском правили полоцкие князья Васильковичи, а в 1160-70 гг. — смоленский князь Давид Ростиславович.
С 1180 года Витебским князем был Брячислав Василькович, на дочери которого был женат князь Александр Невский. Последним удельным князем был Ярослав Васильевич, который в 1318 году выдал свою дочь за Ольгерда, сына великого князя литовского Гедимина. С этого времени Витебск входит в состав Великого княжества Литовского, а затем, до 1772 г., Речи Посполитой. В результате первого раздела Речи Посполитой в 1772 Витебск вошёл в состав Российской империи.
Важным этапом истории Витебска была и война 1812 года. С 16 июля по 26 октября 1812 город был занят французскими войсками. В здании Губернаторского дворца на Успенской Горке располагалась ставка Наполеона. Во второй половине XIX века открывались учебные заведения, библиотеки, небольшие промышленные предприятия, активно функционировала торговля. Первые десятилетия ХХ века принесли городу расцвет культурной жизни. Город становится крупным промышленным центром Белорусской ССР. Во время Второй Мировой войны город сильно пострадал: было уничтожено 93% жилого фонда города. С 27 июля 1990 Витебск вошел в состав независимой Беларуси.